Pskov nằm ở biên giới phía Tây của Nga và trong nhiều năm là pháo đài bảo vệ biên giới phía Tây của Nga.
Thành phố phát sinh trên địa điểm của một khu định cư của bộ lạc vào thế kỷ thứ 6 sau Công nguyên. Đầu tiên, một mỏm đá cao được hình thành tại nơi hợp lưu của sông Velikaya và Pskova. Vào giữa thế kỷ thứ 10, dưới thời Sudislav, con trai của Hoàng tử Vladimir, có một ngôi làng với diện tích 3 ha, cuối cùng được gọi là Krom. Có những kho chứa lương thực trong trường hợp bị bao vây.
Các mối đe dọa liên tục từ phía tây buộc người Pskovite phải xây dựng các công trình phòng thủ. Từ thế kỷ 11 đến thế kỷ 18, Pskov đã chịu được 30 cuộc vây hãm, và chỉ một trong số đó - vào năm 1240 - kết thúc bằng việc các hiệp sĩ-quân thập tự chinh Đức chiếm được thành phố. Cuộc tiến quân của họ vào nội địa Nga đã bị Hoàng tử Alexander Nevsky chặn lại vào năm 1242, sau khi giành được chiến thắng trước họ.
Người Pskovites tiếp tục xây dựng các bức tường mới, và vào thế kỷ 13, dưới thời Hoàng tử Dovmont, các bức tường của pháo đài đã hình thành một vòng bao quanh thành phố. Vào thế kỷ thứ XIV, các bức tường bắt đầu được xây dựng bằng đá. Ngoài ra, một tháp chuông với quả chuông veche được xây dựng, có tác dụng triệu tập mọi người đến hội họp, tụ họp. Năm 1348 Pskov có được vị thế của một nước cộng hòa độc lập. Trong các thế kỷ XIV-XV, Cộng hòa Pskov được cai trị bởi một veche. Sự tham gia của quân Pskov trong trận Kulikovo năm 1380 đã đưa quân đội này đến gần công quốc Moscow hơn.
Pskov là một hệ thống công sự bằng đá mạnh mẽ. Lúc này, Pskov đã trở thành một trung tâm thủ công mỹ nghệ lớn. Nó trở thành một trong những trung tâm quan trọng nhất của nền văn hóa Nga cổ đại, có văn tự biên niên sử với một trường phái vẽ biểu tượng và kiến trúc bằng đá nguyên bản. Kể từ năm 1510, Pskov là một phần của nhà nước Nga. Năm 1581-82, ông phải chống chọi với cuộc vây hãm kéo dài sáu tháng bởi quân đội của Stephen Batory, và vào năm 1615, ông bị quân Thụy Điển tấn công.
Kể từ khi bắt đầu cuộc chiến tranh phương Bắc 1700-1721. tầm quan trọng phòng thủ của Pskov tăng lên. Peter I đã giám sát các công trình xây dựng công sự ở Pskov và từ đây bắt đầu chiến dịch tới Baltic. Kể từ đầu thế kỷ 18, Pskov dần đánh mất vai trò đầu tàu của mình trong lĩnh vực ngoại thương. Kể từ năm 1777, nó trở thành trung tâm của toàn quyền Pskov, và sau đó - tỉnh.
Vào cuối thế kỷ 19, có hơn mười nhà thờ, ba tu viện, 35 cơ sở giáo dục và một số nhà máy, xí nghiệp ở Pskov. Mặt hàng thương mại chính là lanh.
Năm 1917, tại Pskov, hoàng đế cuối cùng của Nga, Nicholas II, thoái vị.
